Książnica Pruszkowska jest najstarszą instytucją kultury w mieście. Tradycjami sięga 1903 r., kiedy to Antoni Potulicki otworzył czytelnię pod nazwą "Czytelnia hr. Potulickiego dla Robotników Pracujących w Jego Majątku i Cegielni". Wsparcie czytelni okazali liczni ofiarodawcy m.in. dr Rafał Radziwiłowicz i jego żona Maria, Jadwiga Dziubińska, Aleksander Jan Wolfram i jego żona Maria, przemysłowcy Piotr i Henryk Hoser, Władysław Lepert, Stanisław Majewski, Dawid Sommer i Emil Nower, Józef Troetzer. Początkowo Czytelnia mieściła się przy Szerokiej (okolice Kraszewskiego 16), a od 1906 roku czytelnię przeniesiono do domu przy Starowiejskiej, gdzie działała do 1993 roku pod adresem Kościuszki 43.
Pierwsza wojna światowa znacznie ograniczyła pracę biblioteki, jednak dzięki ofiarności zarządu Towarzystwa Bibliotek i Czytelni oraz Marii Wolframowej dorobek biblioteki został ocalony. 20 stycznia 1924 biblioteka została darowana miastu i otrzymała nazwę "Biblioteka i Czytelnia Miejska im. H. Sienkiewicza w Pruszkowie".
Szybki rozwój miasta po II wojnie światowej powoduje tworzenie filii bibliotecznych. 1955 roku utworzono filię biblioteki na Żbikowie, rok później w Śródmieściu Filię nr 2 dla dzieci i młodzieży, 1962 roku otwarto Filię nr 3 w dzielnicy Tworki. W roku 1973 ze wspomnianego wcześniej lokalu przy Kościuszki do nowego lokalu przy Kraszewskiego przenosi się Centralna Biblioteka. W lej lokalizacji powstaje także Czytelnia Naukowa. W lokalu przy Kościuszki zostaje stworzona Filia nr 4. W 1975 niedaleko Biblioteki Głównej powstaje Filia nr 5 dla dzieci i młodzieży, następnie 1981 na Osiedlu im. St. Staszica powstaje Filia nr 6, również dla dzieci i młodzieży. W 1986 r. w dzielnicy Ostoja przy Ks. Józefa powstaje Filia nr 7. Najmłodszymi placówkami Książnicy są: powstała w 2019 r. Filia nr 9 mieszcząca się w budynku Szkoły Podstawowej nr 10 przy Pływackiej w dzielnicy Gąsin oraz Czytelnia Pruskovianów gromadząca zbiory regionalne mieszcząca się na Dworcu PKP w Pruszkowie, powstała w 2020 roku.